管道清扫机器人结构设计毕业论文

 2021-04-07 06:04

摘 要

随着经济发展,人们的身心健康越来越受到重视。而受污染的中央空调日益成为危及人们身心的祸害根源,据调查,在室内空气污染来源中,中央空调通风系统的污染占40%~53%。因此,中央空调尤其是中央空调管道的检测与清洗越来越受到社会的重视。 

本文首先阐述了中央空调管道清洗的背景与现状,结合国内外中央空调清扫机器人的发展,阐明了本课题的研究背景和意义,简述了本文的组织形式和研究内容。然后重点介绍了中央空调清扫机器人行走机构、清扫机构和监视控制系统三大结构的设计与实现过程。同时,针对中央空调清扫机器人清扫中央空调管道时存在的难点,本文深入探讨了机器人转弯与安全行走的原理。 

最后,本文对主要工作和研究内容进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。

 

关键词:自适应 移动机构 管道机器人 机构设计

Structure design of pipeline cleaning robot

Abstract

With the development of economy, people's physical and mental health is paid more and more attention. And the pollution of the central air conditioning has increasingly become a threat to people's physical and mental harm to the root causes, according to the survey, in the source of indoor air pollution, the central air conditioning ventilation system pollution accounted for 40% ~ 53%. Therefore, the central air conditioning, especially the central air conditioning pipeline inspection and cleaning more and more attention by society. Paper first described the background and current situation of the central air-conditioning duct cleaning, combined with the development of domestic and foreign central air-conditioning cleaning robot, illustrates the background and significance of this topic, summarized the organization form and research content. Then it introduces the design and implementation process of the three structure of the central air conditioning cleaning robot, the cleaning mechanism and the monitoring and control system. At the same time, in view of the difficulty of central air conditioning cleaning robot to clean the central air conditioning pipeline, this paper discusses the principle of the robot turning and safe walking. Finally, this paper summarizes the main work and research contents and directions of future research prospects.

Keywords: Adaptive mobile mechanism pipe robot Mechanical design

目 录

1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 管道机器人研究背景 1

1.3管道清扫机器人设计目的 2

1.4 管道机器人的优缺点 3

1.4.1管道机器人的优点 3

1.4.2 管道机器人的缺点 4

1.5 管道清扫机器人国内外的研究现状 4

1.6 管道机器人研究的主要内容 5

2 系统设计 6

2.1 各运动系统介绍 6

2.1.1 动力系统 6

2.1.2 转向系统 6

2.1.3 控制系统 7

2.1.4 清扫系统 7

2.1.5 辅助系统 8

2.2 主要零件设计 8

3 行走机构设计 9

3.1 机器人驱动机构 9

3.1.1 电机的选择 9

3.1.2 传动齿轮的设计 10

3.1.3 传动轴的设计 18

3.1.4 传动带的选择 21

4 清扫机构 25

4.1 清扫方案确定 25

4.2 构件的选择 26

4.2.1 气动马达的选择 26

5 监视控制系统 28

5.1 摄像头的选择 28

5.2 摄像头的固定和调整 28

5.3 监视器 28

总结 29

致谢 30

参考文献 31

1 绪论

引言

机器人技术涉及机械、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术,是一项综合性高技术,是软性的重要基础,是机电一体化的典型代表,是一种典型的机电一体化和软件技术。其产品主要有2类,即以日本和瑞典为代表的一系列具体应用的机器人,如焊接、点焊、喷漆设备、刷机等,并形成了巨大的机器人产业。另一种是在美国,英国,作为代表的智能机器人的发展,由于人工智能和其他智能技术的发展远远落后于它的期望,绝大多数的研究已经走出实验室。机器人系统集成技术还被几个主要发达国家所垄断。近年来,机器人技术并未出现突破性进展,世界机器人技术研究机构和厂商不断在技术和深化方面,引进新技术,拓展应用领域,探索。

除了这些研究单位,主要的机器人公司已经投入了大量的人力和财力开发机器人系统。机械结构的模块化和可重构。例如,关节模块伺服电机、减速器测试系统三个一体化,由关节模块、连杆模块与结构调整的方式构建的机器人,国外的模块都已经配备了一个模块化的机器人产品。

管道机器人研究背景

中央空调为人们的生活、学习和工作提供了舒适的空间,工业生产,博物馆,图书馆,科学研究,许多行业带来了前所未有的环境改善。目前我国中央空调的总量已高达5亿5000万,随着中国社会的不断发展,越来越多的建筑和高档别墅区常用的中央空调系统对室内空气温度、湿度、空气流速进行有效调节。但另一方面,中央空调已成为细菌滋生的温床,传播渠道。在公共场所不清洗中央空调的通风管道,甚至动物尸体,军团菌、大肠杆菌、溶血性链球菌和各种呼吸道细菌、病毒细菌大量繁殖,严重危害到建筑、地铁、医院、高档住宅为特定人群。国外发达国家,中央空调风管清洗规范,法律法规。但我国在这方面仍存在一定的差距,需要一种有效的方法和工具进行清洗。

图1.2 管道清扫机器人

您需要先支付 80元 才能查看全部内容!立即支付

课题毕业论文、开题报告、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找,优先添加企业微信。